Jatkamalla lelujen maastoajoneuvojen teemaa Arduinolla. Olemme jo tehneet kanssasi radio-ohjattavan maastoajoneuvon älypuhelimesta Bluetoothin kautta. Nyt teemme maastoajoneuvon, joka ajaa itseään, välttää esteitä ja antaa signaalin "ajovaloilla" kääntymisestä tai pysähtymisestä.
Se on välttämätöntä
- - Arduino UNO tai vastaava;
- - ultraäänietäisyysmittari (ultraäänimoduuli) HC-SR04 tai vastaava;
- - L9110S-moottoriohjain tai analoginen;
- - telaketju Pololu Zumo -tankille tai vastaavalle;
- - lasikuitupala Arduino-levyn koon mukaan tai prototyyppien valmistamista varten tarkoitettu kilpi;
- - 2 sähkömoottoria, jotka sopivat valittuun alustaan;
- - 2 valkoista LEDiä (ajovalot), 2 punaista LEDiä (takavalot) ja 4 180-220 ohmin vastusta;
- - paristot (1 "kruunu" tai 4-6 sormiparistoa);
- - liitäntäjohdot;
- - juotin;
- - tietokone;
- - kiinnikkeet - 6-10 pulttia M2, 5, aluslaatat, mutterit niihin.
Ohjeet
Vaihe 1
Ensimmäinen askel on alustan kokoaminen. Yhdessä edellisistä artikkeleista tarkastelimme yksityiskohtaisesti, miten lelu-ATV: n runko valmistetaan. Tässä vaiheet ovat täsmälleen samat. Siksi emme aio pysyä tässä yksityiskohtaisesti. Maastoajoneuvon koottu runko, johon on asennettu Arduino-levy, näkyy kuvassa.
Vaihe 2
Nyt on elektroniikan käännös. Tarkastellaan ensin kytkentäkaaviota. Huomaa, että kaikki LEDit on kytketty noin 200 ohmin vastusten kautta. Kaiku on kytketty kahteen mielivaltaiseen Arduinon digitaaliseen nastaan ja + 5 V: n virtalähteeseen. Moottorin ohjaimen yhteys Arduinoon ja moottoreihin näkyy kaaviosta. Jos on epäselvyyksiä - lue edellinen artikkeli, jossa tarkastelimme tätä tarkemmin, tai kysy kysymyksiä kommenteissa.
Vaihe 3
Kootaan lelujen maastoajoneuvojen sydän ja aivot yllä olevan kaavion mukaisesti. Voit asentaa kaiken piirilevylle - tämä on paljon helpompaa asennusta ja mahdollisia tulevia muutoksia varten. Valokuvassa elektroniset komponentit asetetaan erityiselle suojalle prototyyppien tekemistä varten Arduino Unolle. Kaiku näyttää suoraan ajoneuvon eteen. Taka-LEDit jäljittelevät jarruvaloja, etuvalot vastaavasti - ajovalot.
Vaihe 4
Aika kirjoittaa ohjausohjelma maastoajoneuvollemme. Luonnoskoodi (ohjelma Arduinolle) on esitetty kuvassa.
Tämän luonnoksen tärkein vivahde on työskentely kaikuluotaimen kanssa. Tärkeintä on, että lähetämme lyhyen pulssin - liipaisimen, mitataan kaiun heijastuksen viiveaika ja määritetään etäisyys kohteeseen viiveestä. Jos etäisyys on pienempi kuin määritelty (luonnoksessa - 20 cm), maastoajoneuvo kiertää sen.
Harkitsimme moottorinohjausalgoritmia edellisessä artikkelissa. Käännyttäessä maastoajoneuvo sytyttää "suuntavalot", pysähtyessään - jarruvalon. Kun havaitaan este, ajovalot syttyvät ja mönkijä kiertää sitä. Jotta maastoajoneuvosta tulisi "älykkäämpi", asettakaamme mielivaltainen suunta esteiden välttämiseksi.
Koodin kommentit selittävät koko ohjelman tarkemmin.
Vaihe 5
"Täytä" luonnos Arduinoon (olemme jo tarkastelleet useita vaihtoehtoja aiemmissa artikkeleissa ohjelman lataamisesta Arduinoon). Yhdistämme suojan maastoajoneuvon elektronisilla komponenteilla Arduino-korttiin. Palvelemme ruokaa. Ja katsomme, kuinka maastoajoneuvomme "herää eloon".
